FANUC機器人程序問題

一、FANUC機器人程序問題

恢復步驟：

1）消除急停原因，譬如修改程序

2）順時針旋轉松開急停按鈕。

3）按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅

二、請fanuc機器人高手指點,如何消除srvo-021代碼

重裝系統啊

三、發那科機器人報警代碼SVGN-370怎么辦？

SVGN-370是一種常見的機器人報警代碼，表示機器人的傳感器發生故障。要解決這個問題，首先應該檢查機器人的傳感器，確認是否有任何損壞或連接問題。如果傳感器沒有問題，可以嘗試重新啟動機器人，看看是否能夠解決問題。如果仍然無法解決，建議您聯系當地的機器人技術支持團隊，以獲得更多幫助。

四、發那科系統報警大全

發那科系統報警大全如下：

1. 程序報警?

003 輸入的數據超過了最大允許輸入的值。參考編程部分的有關內容。

004 程序段的第一個字符不是地址，而是一個數字或“－”。

005 一個地址后面跟著的不是數字，而是另外一個地址或程序段結束符。

009 一個字符出現在不能夠使用該字符的位置。

010 指令了一個不能用的G代碼。

011 一個切削進給沒有被給出進給率。

014 程序中出現了同步進給指令（本機床沒有該功能）。

015 企圖使四個軸同時運動。

033 編程了一個刀具半徑補償中不能出現的交點。

034 圓弧插補出現在刀具半徑補償的起始或取消的程序段。

037 企圖在刀具半徑補償模態下使用G17、G18或G19改變平面選擇。

038 由于在刀具半徑補償模態下，圓弧的起點或終點和圓心重合，因此將產生過切削的情況。

041 刀具半徑補償時將產生過切削的情況。

043 指令了一個無效的T代碼。

044 固定循環模態下使用G27、G28或G30指令。

077 子程序嵌套超過三重。

090 由于距離參考點太近或速度太低而不能正常執行恢復參考點的操作。

2. 伺服報警

400 伺服放大器或電機過載。

401 速度控制器準備號信號（VRDY）被關斷。

410 X軸停止時，位置誤差超出設定值。

411 X軸運動時，位置誤差超出設定值。

415 X軸指令速度超出511875檢測單位/秒，檢查參數CMR。

416 X軸編碼器故障。

436 Z軸編碼器故障。

437 Z軸電機參數錯誤，檢查8320、8322、8323、8324號參數。

3. 超程報警

510 X軸正向軟極限超程。

511 X軸負向軟極限超程。

520 Y軸正向軟極限超程。

4. 過熱報警及系統報警

700 NC主印刷線路板過熱報警。

704 主軸過熱報警。

拓展資料：

FANUC于1959年首先推出了電液步進電機，在后來的若干年中逐步發展并完善了以硬件為主的開環數控系統。進入70年代，微電子技術、功率電子技術，尤其是計算技術得到了飛速發展，FANUC公司毅然舍棄了使其發家的電液步進電機數控產品，一方面從GETTES公司引進直流伺服電機制造技術。

參考資料：百度百科-FANUC

五、FANUC點焊機器人

參看視頻：

三例FANUC 機器人控制系統故障分析及排除方法。

關鍵詞：FANUC機器人 故障分析 排除

例1 FANUCF-200iB七軸點焊機器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行復位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機器人仍然報伺服故障。

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。編碼器脈沖數據存儲為4節普通1.5V的1號干電池，測量每節電池電壓，均＜1.4V，電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進行復位，仍然報SERVO-062故障。②控制器內伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓＞50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實測發現DC鏈路電壓＜50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。觀察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色，

確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。③線路損壞。對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數據存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數據保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。經查，發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。

更換線路后復位，對機器人進行全軸零點復歸“ZEROPOSITIONMASTER”，導入備份程序后恢復正常，故障排除。

例2 FANUCR-2000iB/210F點焊機器人在生產第一輛白車身時，出現所有的焊點整體偏移，后續生產情況類似，無任何故障報警。

根據故障現象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①機器人本體或機器人焊鉗機械變形或偏移。按照維修經驗，先檢查機器人本體及機器人焊鉗機械部分，未發現異常。②人為篡改PNS0010程序或導入錯誤的PNS0010程序。通過機器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，發現PNS0010程序未被修改。導入最新的PNS0010程序后，故障現象依舊存在。③機器人工具坐標變動。按以下步驟對機器人進行初始化并導入系統備份程序：斷開控制器電源，打開控制器電源同時按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲卡→4，variables→72，對機器人進行命名，確保機器人名稱和MC存儲卡中存儲系統備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能鍵→1，START(COLD)，故障現象消失。

對機器人進行初始化并導入系統備份程序，冷啟動后再次示教，故障排除。

例3 FANUCR-2000iB/165F六軸點焊機器人工作過程中出現J4臂自動下滑現象，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-023，代碼解釋為：SERVOStoperrorexcess（Group：%1

Axis：%4），當電機停止時，產生一個過度伺服位置錯誤。

將機器人停止在任意位置時，機器人J4軸都有自動下滑現象，其他5軸均正常，確認屬于機器人J4軸故障。

由于J1～J6軸減速器剛換過油，故障原因可能是機器人伺服電機密封磨損，電機內進油導致抱閘不良，將機器人固定住。

更換J4軸M4伺服電機后，對其J4軸做單軸的零點復歸“SINGLEAXISMASTER”，試運行后故障排除。

點焊機器人主要是指機器人電阻點焊，現機器人焊鉗可配套庫卡、發那科、ABB、安川等點焊機器人，只要選定通訊方式等就行